Modeling and simulation of a robotic manipulator trough the use of SimMechanics of Matlab
Keywords:
MATLAB, Simulink, Simscape, Simechanics, Modeling, Manipulative, anthropomorphic, degrees of freedomAbstract
In this article we studied to detail the realization of the process of modeling about a robotic manipulator in anthropomorphic configuration with three revolute or revolution articulations, for to three degrees of freedom «3DoF», this time was starting of the one specific position of the manipulator and its location in the plane. From that point then, the model was developed through the use of software, specifically Matlab, in its environment simulink to make use of the library about physical modeling simscape, branch simechanics «first generation». In this program, it’s possible illustrate previously cited manipulator in a sequence of blocks, in where is possible add; nature laws like the gravity vector, actuators like motors that generates torque in the articulations, sensors as scopes for to register the angular velocity, position and angular acceleration of the articulations that want be monitored and also the possibility of realizing a control through PID block.
Downloads
References
Aguirre Gil I., C. César y L. Andueza, 2009Sistema manipulador antropomórfico
de tres, Madrid.
Albites J., M. Rimachi y J. Paucar, 2010.«Diseño y Análisis de Controladores para
un robot de 3GDL con capacidad de dibujo»
Barrientos A., L. Peñin y R. Aracil, 2007. Fundamentos de Robotica, Madrid:
McGraw.
Craig J. J., 2006. Introducción a la Robótica, México: Pearson.
Gallo E., 2007. El Misterio tras los Inventos, Barcelona: Ediciones Robinbook.
Granado Ángel, Elías Azócar y Sergio Velásquez., 2013. «Modelado No Lineal De
Un Brazo Hidráulico De Dos Pistones,» XI Jornadas de Investigación
UNEXPO 2013, 05-07 06.
Hunt B. R., R. L. Lipsman y J. M. Rosenberg, 2001. A Guide to MATLAB for
Beginners and Experienced Users, New York: Cambridge University Press.
Jaramillo Rojas D. A., 2010. Modelo Simulación y Control de un Brazo Robotico
Mediante Matlab y Simulink para Soldadura de Arco, Quito.
K. S. Fu, R. C. Gonzalez y C. S. Lee, Robotica: Control, detencción, visión e
inteligencia, México: McGraw - Hill.
Kelly R. y V. Santibáñez, 2003. Control de Movimiento de Robots Manipuladores,
Pearson - Prentice Hall.
López L. F. Apostolovich, 2010. Modelación y Simulación dinámica de un brazo
robótico de 4 Grados de libertad para tareas sobre un plano Horizontal,
Lima,
Ljung L. y T. Glad, 1994. Modeling of Dynamic Systems, New Jersey: Prentice
Hall.
Luces Gil J. E, 2015.«Modelado y simulación de un brazo robot con 3dof y control
usando Matlab.,» Puerto Ordaz.
Maldonado del Toro H. M., R. Silva Ortigoza, E. R. Ramos Silvestre, V. M. -
Hernández Guzman y J. C. Rivera Díaz, 2011. Modelado y Simulación de
un Robot rígido de dos grados de Libertad., México DF.
Marchand P. y T. Holland , 2003. Graphics and GUIs with Matlab, Chapman &
Hall/CRC.
Martínez Castellano D. A., 2012. Diseño y Construcción de Prototipo de Robot
Scara 3Dof, Bucaramanga.
Murray R. M., Z. Li y S. Shankar Sastry, 1994. A Mathematical Introduction to
Robotic Manipulation, CRC Press.
Pinto Bermúdez E. y F. Matía Espada, 2010. Fundamentos de Control con Matlab,
Madrid: Pearson.
Piñero J. y S. Velásquez , 2010. «Control de Brazo Robotico,» Memorias de las IX
Jornadas de Investigación - UNEXPO Puerto Ordaz.
Romero Costas M., 2012. «Robótica, Entrá al mundo de la inteligencia artificial,» +Conectados, pp. 6-10.
Published
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2015 Sergio Velásquez , Jesús Luces , Ronny Velásquez
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
