Modelado matemático de brazo robot con 3DoF usando Matlab

Resumen

En el siguiente artículo se estudiara y desarrollara el proceso necesario para la realización del modelado matemático de un manipulador robótico antropomorfo con tres grados de libertad, partiendo de un proceso de naturaleza analítica como lo es, la parametrización de Denavit-Hartenberg que sintetiza en una tabla algunos parámetros que permiten expresar de manera estandarizada la geometría de brazos y manipuladores robóticos en general. Esta tabla, conocida como tabla de parámetros D-H, es la información inicial en la elaboración de modelados, tanto si el proceso a seguir es analítico, como computacional. En este apartado, se desarrollada con ayuda del toolbox «Damarob» instalado en el software base Matlab, calculándose el modelo cinemático directo, mediante el cual será posible visualizar el movimiento del manipulador en simulación, además de obtener los datos analíticos a través de matrices simbólicas. Una vez realizado la caracterización del modelo, la realización de las simulaciones permitirá entonces establecer conclusiones.