Modelado y simulación de un brazo robótico mediante el uso de SimMechanics de Matlab
Palabras clave:
Matlab, Simulink, Simscape, Modelado, Manipuladores, Antropomórfico, Grado de libertad, SimMechanicsResumen
El siguiente artículo se estudiara a detalle la realización del proceso de modelado de un manipulador robótico en configuración antropomórfica con tres articulaciones de revolución o revolutas, correspondientes a tres grados de libertad «3DoF», está vez partiendo de una posición especifica del manipulador y su ubicación en el plano. Desde este punto entonces, el modelo será desarrollado mediante el uso de software, específicamente Matlab, en su entorno simulink haciendo uso de la librería de modelado físico simscape, ramal SimMechanics «primera generación». En este programa, se podrá ilustrar el manipulador previamente citado en una secuencia de bloques, en donde es posible añadírsele: leyes naturales como el vector de gravedad, elementos actuadores como motores que generan torque en las articulaciones, elementos sensores como multímetros para poder registrar la velocidad angular, posición y aceleración angular de las articulación que se deseen monitorear y además la posibilidad de realizar un control mediante bloque PID
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