MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO MEDIANTE EL USO DE SIMMECHANICS DE MATLAB

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Sergio Velásquez Jesús Luces Ronny Velásquez

Resumen

RESUMEN


El siguiente artículo se estudiara a detalle la realización del proceso de modelado de un
manipulador robótico en configuración antropomórfica con tres articulaciones de revolución o
revolutas, correspondientes a tres grados de libertad «3DoF», está vez partiendo de una posición
especifica del manipulador y su ubicación en el plano. Desde este punto entonces, el modelo
será desarrollado mediante el uso de software, específicamente Matlab, en su entorno simulink
haciendo uso de la librería de modelado físico simscape, ramal SimMechanics «primera
generación». En este programa, se podrá ilustrar el manipulador previamente citado en una
secuencia de bloques, en donde es posible añadírsele: leyes naturales como el vector de
gravedad, elementos actuadores como motores que generan torque en las articulaciones,
elementos sensores como multímetros para poder registrar la velocidad angular, posición y
aceleración angular de las articulación que se deseen monitorear y además la posibilidad de
realizar un control mediante bloque PID


ABSTRACT


In this article we studied to detail the realization of the process of modeling about a robotic
manipulator in anthropomorphic configuration with three revolute or revolution articulations,
for to three degrees of freedom «3DoF», this time was starting of the one specific position of the
manipulator and its location in the plane. From that point then, the model was developed
through the use of software, specifically Matlab, in its environment simulink to make use of the
library about physical modeling simscape, branch simechanics «first generation». In this
program, it’s possible illustrate previously cited manipulator in a sequence of blocks, in where
is possible add; nature laws like the gravity vector, actuators like motors that generates torque in
the articulations, sensors as scopes for to register the angular velocity, position and angular
acceleration of the articulations that want be monitored and also the possibility of realizing a
control through PID block.

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Como citar
VELÁSQUEZ, Sergio; LUCES, Jesús; VELÁSQUEZ, Ronny. MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO MEDIANTE EL USO DE SIMMECHANICS DE MATLAB. Ciencia e Ingenieria, [S.l.], v. 2, n. 2, p. 14, oct. 2017. ISSN 2389-9484. Disponible en: <http://revistas.uniguajira.edu.co/rev/index.php/cei/article/view/30>. Fecha de acceso: 17 jan. 2020
Sección
Artículos