MODELADO MATEMÁTICO DE BRAZO ROBOT CON 3DOF USANDO MATLAB

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Sergio Velásquez, Dr Jesús Luces, Dr

Resumen

RESUMEN


En el siguiente artículo se estudiara y desarrollara el proceso necesario para la realización del modelado
matemático de un manipulador robótico antropomorfo con tres grados de libertad, partiendo de un proceso de
naturaleza analítica como lo es, la parametrización de Denavit-Hartenberg que sintetiza en una tabla algunos
parámetros que permiten expresar de manera estandarizada la geometría de brazos y manipuladores robóticos
en general. Esta tabla, conocida como tabla de parámetros D-H, es la información inicial en la elaboración de
modelados, tanto si el proceso a seguir es analítico, como computacional. En este apartado, se desarrollada
con ayuda del toolbox «Damarob» instalado en el software base Matlab, calculándose el modelo cinemático
directo, mediante el cual será posible visualizar el movimiento del manipulador en simulación, además de
obtener los datos analíticos a través de matrices simbólicas. Una vez realizado la caracterización del modelo,
la realización de las simulaciones permitirá entonces establecer conclusiones.


ABSTRACT


In this article we study and develop the necessary process for the making of mathematical modeling about a
robotic anthropomorphous manipulator with three grades of degrees, starting of a process of analytical nature
like it is the parameterization of Denavit-Hartenberg which synthetizes in a data table some parameters that
allow express of standard manner the geometry of the robotic manipulators in general. This table, is knows it
like “parameters D-H table”, is the start information for modeling, whether the process to follow is analytical,
as computational. In this section, it is develop with support of «Damarob toolbox» installed in the software
base Matlab, calculates the kinematics direct model, through which was possible to see the movement of
manipulator in simulation, in addition to obtain the analytical data through symbolical matrices. Once
realizing the characterization of the model is created, with the carrying to the simulations was possible
establish conclusions

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Como citar
VELÁSQUEZ, Sergio; LUCES, Jesús. MODELADO MATEMÁTICO DE BRAZO ROBOT CON 3DOF USANDO MATLAB. Ciencia e Ingenieria, [S.l.], v. 1, n. 2, p. 10, oct. 2017. ISSN 2389-9484. Disponible en: <http://revistas.uniguajira.edu.co/rev/index.php/cei/article/view/24>. Fecha de acceso: 14 july 2020
Sección
Artículos